Foi no Rally de San Remo de 1985 que Walter Röhrl e Christian Geistdörfer obtiveram uma vitória histórica com o Audi Sport quattro S1, um dos carros de rali mais potentes de toda a história do mundial daquela disciplina. Nesse mesmo ano, enquanto os monstros do Grupo B lavravam velozmente os ralis por esse mundo fora, Michèle Mouton participou na subida de Pikes Peak com uma evolução do quattro S1, onde conseguiu a vitória, estabelecendo um novo recorde.
Foi com este espírito vencedor que a marca quatro anéis decidiu lançar, em 1990, o S2 Coupe com 220 cv, um motor que era uma variante do cinco cilindros turbo S1 de competição. Dois anos depois seguiu-se o Avant S2 e, em 1993, o S2 Berlina, também um cinco cilindros turbo, mas com potência aumentada para 230 cv. Até 1995, foram fabricadas 9,488 unidades S2 nestas três variantes.
Nasceu assim um símbolo admirado por todos e respeitado pelos outros. Desde esse ano as versões S sempre tiveram um lugar na gama de modelos Audi. Do cinco cilindros turbo mudou-se para o biturbo V6 S4 em 1997. Em 2003 veio o motor V8 de 4,2 litros e caixa de velocidades tiptronic. Paralelamente às 24 Horas de Le Mans de 2012, onde a Audi conseguiu vencer com o seu R18 e-tron quattro (híbrido diesel), a marca introduziu no mercado o TDI SQ5, o primeiro SUV da família S e também o primeiro S da Audi com um motor a gasóleo.
A evolução técnica tem sido uma constante em cada modelos S. Os motores foram ganhando gradualmente mais potência até aos valores atuais, alguns com tecnologias como injeção dupla, novos ciclos de combustão ou sobrealimentação elétrica.
A tração total, uma característica comum nos modelos S, foi refinada e adaptada às diferentes configurações e requisitos de cada modelo. A nível do chassis foram criadas soluções como a suspensão adaptativa, a direcção dinâmica ou travões carbocerâmicos em muitos modelos de gama. Os auxiliares de condução, tais como o controlo da estabilidade, são especificamente concebidos para o condutor obter toda a segurança que estes dispositivos podem fornecer.
Também a diversidade da família S cresceu exponencialmente desde que foi lançado aquele coupé há 27 anos. Atualmente existem berlinas de três ou cinco portas, familiares, coupé, cabriolet e SUV. Com isto tudo a Audi sempre pretendeu que cada modelo S fosse um projecto em si mesmo em que todos os elementos do carro, de forma sinérgica, fossem projetados e fabricados para corrresponder às mais elevadas expectativas dos clientes que procuram um Audi desportivo.