O Jaguar XJ40, apresentado em 1986, foi o primeiro familiar da marca inteiramente novo, por dentro e por fora, desde 1968 com o lançamento do XJ6 Série 1. Entre as inovações contava-se uma nova família de motores, tecnologia topo de gama ou um exclusivo sistema de transmissão automática. Também a carroçaria era totalmente nova graças a métodos de construção mais evoluídos relativamente a modelos anteriores.

Equipado com o motor de seis cilindros AJ6, que substituiu o clássico motor XK na linha de sedans da Jaguar, o XJ40 viria a incorporar outras motorizações. Em 1990, o motor de 3,6 litros foi substituído pela versão de 4,0 litros e, um ano depois, os modelos de 2,9 litros foram substituídos pelas versões de 3,2 litros do motor AJ6. Em 1993, a Jaguar redesenhou o XJ40 para acomodar o motor V12 de 6,0 litros e, em 1994, uma gama de novos modelos adicionais foi direcionada a um público mais jovem: o XJ6 Sport e o XJ6 Gold. Alguns modelos Majestic com entre-eixos alongado também foram produzidos.

Mas a história do XJ40 começou no início da década de 70, quando a marca estudava as várias propostas até à versão final que chegou em 1980. Este modelo personificou o programa de desenvolvimento mais longo da história da Jaguar. Um desafio que resultou em sucesso, pois foi um modelo muito importante para o fabricante ao alavancar não só as vendas da gama de sedans como a ajudar a alcançar o maior volume de vendas anual até então, em 1989, com mais de 50.000 unidades vendidas. A produção do XJ40 terminou em 1994, tendo sido substituído pelo Jaguar X300.